Досягши повноліття і ставши царем, Петро зіткнувся з проблемами, які залишились йому у спадок від Софії. Тривала війна з Туреччиною. У 1695 р. Петро І, зібравши велике військо, здійснив похід на Азов — турецьку фортецю у гирлі Дону і взяв її в облогу, одначе захопити не зміг. Зрозумівши, що Азов без флоту не взяти, цар розгорнув активну діяльність. Узимку на верф'ях Воронежа було збудовано флот. У 1696 р. Петро І здійснив новий похід на Азов, цього разу вдалий. За умовами укладеного з Туреччиною перемир'я Азов перейшов до Росії разом із частиною узбережжя Азовського моря.

Завершивши війну проти Туреччини, Петро І докорінно змінив напрям зовнішньої політики і пріоритети — вирішив налагодити контакти з іншими європейськими державами. З цією метою за кордон було відправлено «велике посольство» (1697-1698), до складу якого під іменем урядника Петра Михайлова увійшов і сам цар. Шлях посольства проліг, в основному, територіями протестантських країн — Курляндії, Бранденбургу, Голландії.

Подорож справила на Петра І величезне враження. Молодий цар замислив перетворити Росію в цивілізовану державу, побудувати могутній флот і розгорнути торгівлю. Проте для цього потрібно було перемогти Швецію. Знайшлись і союзники: Саксонія (саксонський курфюрст Август II, який водночас був і польським королем) та Данія.

Завершити «велике посольство» Петру не довелося. Отримавши повідомлення про заколот стрільців, він одразу повернувся у Москву і влаштував жорстоку розправу. Стрілецьке військо було ліквідовано напередодні війни зі Швецією. У 1689-1699 pp. Петро І сформував регулярне військо для майбутніх воєн. Військові витрати, що лягли тягарем на населення, загострили соціальні суперечності й конфлікти з окраїнами Московської держави (Україна, Дон). Для придушення виступів населення також була потрібна армія. Тож реформи, розпочаті Петром І, значною мірою були вимушеними.